Robot humanoidalny UNITREE R1 Basic

Ważne rozróżnienie wersji R1

W ofercie MegaDron produkt występuje jako Unitree R1 Basic. W aktualnej tabeli producenta odpowiada mu konfiguracja oznaczona po prostu jako R1.

Nie należy mylić jej z R1 Air, który ma 20 stopni swobody, ani z R1 EDU, przeznaczonym do Secondary Development i dostępnego w konfiguracjach od 26 do 40 stopni swobody.

Dlatego wszystkie parametry techniczne poniżej odnoszą się do 26-stopniowej konfiguracji R1.

26 stopni swobody – ruch całego ciała

Wariant R1 wykorzystuje łącznie 26 stopni swobody. Producent rozdziela je pomiędzy nogi, ramiona, talię oraz głowę.

Taki układ pozwala robotowi wykonywać skoordynowane ruchy kończyn, obracać i pochylać tułów oraz aktywnie zmieniać pozycję głowy.

Napędy PMSM i precyzyjne łożyskowanie stawów

Stawy R1 wykorzystują wysokoobrotowe silniki PMSM z wirnikiem wewnętrznym i niską bezwładnością. Według Unitree konstrukcja ma zapewniać szybką reakcję napędu oraz skuteczne odprowadzanie ciepła.

Na wałach wyjściowych zastosowano łożyska krzyżowo-rolkowe oraz podwójne łożyska kulkowe.

Robot korzysta również z lokalnego chłodzenia powietrzem oraz układu enkoderów określanego przez producenta jako Dual + Single Encoder.

Dlaczego nie podajemy momentu stawu ramienia w Nm?

W aktualnej tabeli Unitree wiersz dotyczący ramienia ma nagłówek sugerujący moment stawu, ale producent podaje wartość w kilogramach, a przypis pod tabelą opisuje maksymalne obciążenie ramienia zależne od jego pozycji. Dlatego wartości około 2 kg nie przedstawiamy jako momentu obrotowego.

Binokularny system wizyjny

Wariant R1 został wyposażony w humanoidalną kamerę binokularną.

To jedna z istotnych różnic względem R1 Air, który zgodnie z aktualną tabelą producenta wykorzystuje kamerę monokularną.

Unitree nie podaje w głównej tabeli R1 szczegółowej rozdzielczości ani dokładnego kąta widzenia kamery, dlatego wartości te nie są dopisywane do specyfikacji.

R1 Basic nie jest wersją EDU

W oficjalnym sklepie Unitree producent wyraźnie zaznacza, że Secondary Development jest dostępne wyłącznie w R1 EDU.

Standardowy R1 nie ma również dodatkowego High-Power Computing Module przypisanego wersji EDU.

Dlatego tej konfiguracji nie opisujemy jako pełnej wersji developerskiej. Do projektów wymagających Secondary Development producent przeznacza R1 EDU.

System BMS i zabezpieczenia akumulatora

Unitree opisuje akumulator R1 jako wyposażony w autorski system zarządzania baterią BMS. Producent wymienia siedem rodzajów zabezpieczeń:

• ochronę związaną z obciążeniem akumulatora,
• ochronę podczas balansowania ładowania,
• ochronę przed przeładowaniem,
• kontrolę temperatury ładowania,
• kontrolę prądu ładowania,
• ochronę przeciwzwarciową,
• ochronę przed nadmiernym rozładowaniem.

Obudowę akumulatora wykonano z wytrzymałego tworzywa konstrukcyjnego mającego dodatkowo chronić ogniwa przed skutkami przypadkowych uderzeń.

Bezpieczeństwo podczas użytkowania

Unitree zaznacza, że robot humanoidalny ma złożoną konstrukcję oraz napędy o dużej mocy. Podczas działania należy zachować odpowiednią bezpieczną odległość od urządzenia i użytkować je ostrożnie.

Producent informuje również, że parametry mogą różnić się w zależności od konfiguracji i scenariusza pracy.

Część funkcji demonstracyjnych prezentowanych przez Unitree może nadal pozostawać na etapie rozwoju i testów oraz być udostępniana użytkownikom stopniowo.

Unitree wskazuje również, że branża humanoidalnej robotyki znajduje się nadal na wczesnym etapie rozwoju. Przed rozpoczęciem użytkowania należy zapoznać się z możliwościami i ograniczeniami tego typu platform.

R1 jest robotem cywilnym. Producent zabrania wykonywania niebezpiecznych modyfikacji oraz użytkowania urządzenia w sposób mogący stwarzać zagrożenie.

Unitree R1 Basic – kompaktowa platforma humanoidalna

Unitree R1 Basic łączy niewielką jak na robota humanoidalnego konstrukcję z 26 stopniami swobody, ruchomą talią i głową, pięcioosiowymi ramionami oraz binokularnym systemem wizyjnym.

Przy wysokości około 123 cm i masie około 29 kg robot jest bardziej kompaktowy od większych humanoidalnych platform, a jednocześnie zachowuje rozbudowaną kinematykę całego ciała.

R1 otrzymał również 8-rdzeniowy procesor, czteromikrofonowy system audio, Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2, inteligentny akumulator Quick Release i aktualizacje OTA.

Do zastosowań wymagających pełnego Secondary Development, opcjonalnych dłoni zręcznych oraz dodatkowych modułów obliczeniowych producent przeznacza osobny wariant R1 EDU. Standardowy R1 jest konfiguracją przeznaczoną do korzystania z funkcji platformy przygotowanych przez Unitree.