Robot humanoidalny UNITREE H1

Zobacz Unitree H1 w ruchu

W przypadku pełnowymiarowego robota humanoidalnego liczby pokazują tylko część możliwości konstrukcji. Oficjalny materiał Unitree prezentuje sposób poruszania się H1, koordynację nóg i całego korpusu oraz możliwości opracowanego przez producenta układu napędowego.

Oficjalny materiał Unitree Robotics prezentujący robota H1.

Najważniejsze możliwości Unitree H1

Najistotniejsze parametry platformy są widoczne od razu – bez konieczności przeglądania rozbudowanej tabeli technicznej.

Nogi i ramiona sterowane niezależnie

Każda noga H1 wykorzystuje 5 stopni swobody: trzy osie w obrębie biodra, jedną w kolanie oraz jedną w kostce.

Każde ramię posiada natomiast 4 stopnie swobody, a producent określa konstrukcję ramion jako rozszerzalną.

Rozdzielenie ruchu pomiędzy wiele niezależnie sterowanych stawów pozwala robotowi stale korygować pozycję kończyn i całego korpusu podczas chodzenia, przyspieszania oraz zmiany kierunku ruchu.

Do około 360 Nm w stawie kolanowym

Sercem układu ruchu są wysokoobrotowe silniki PMSM z wewnętrznym wirnikiem i niską bezwładnością. Według Unitree konstrukcja zapewnia szybką odpowiedź napędu oraz efektywne odprowadzanie ciepła.

Producent deklaruje maksymalne wartości momentu około:

Wały wyjściowe stawów wykorzystują przemysłowe łożyska krzyżowo-rolkowe, dobrane z myślą o dużej precyzji i przenoszeniu wysokich obciążeń.

Prędkość 3,3 m/s i potencjał dalszego rozwoju ruchu

Unitree podaje dla H1 prędkość poruszania się wynoszącą 3,3 m/s. Producent określa jednocześnie potencjalne możliwości konstrukcji jako przekraczające 5 m/s.

Takie osiągi są możliwe dzięki połączeniu niewielkiej jak na pełnowymiarowego humanoida masy z mocnymi napędami stawów oraz algorytmami odpowiedzialnymi za sterowanie ruchem.

Producent opisuje H1 jako platformę zdolną do autonomicznego chodzenia i biegania również w bardziej złożonym otoczeniu.

Dwie jednostki obliczeniowe w konfiguracji standardowej

Unitree podaje dla H1 standardową konfigurację składającą się z Intel Core i5 do obsługi funkcji platformy oraz Intel Core i7 przeznaczonego do rozwoju użytkownika.

Producent przewiduje również możliwość zastosowania dodatkowych konfiguracji obliczeniowych, obejmujących różne modele Intel Core i7 oraz rozwiązania takie jak NVIDIA Jetson Orin NX.

Dzięki temu H1 może pełnić nie tylko funkcję gotowej platformy humanoidalnej, ale również bazy sprzętowej dla bardziej zaawansowanych projektów badawczych i programistycznych.

Możliwość rozbudowy o dłoń zręczną

W aktualnej tabeli producenta dłoń zręczna dla H1 jest wyposażeniem opcjonalnym.

Oznacza to, że nie należy traktować jej jako standardowego elementu każdej konfiguracji H1. Konkretne wyposażenie robota zależy od zamówionej wersji i dodatkowych modułów.

Akumulator 15 Ah / 864 Wh z możliwością szybkiej wymiany

H1 wykorzystuje akumulator o pojemności 15 Ah i energii około 0,864 kWh, czyli 864 Wh. Maksymalne napięcie akumulatora wynosi 67,2 V.

Producent określa baterię jako szybko wymienną, co ułatwia zastąpienie rozładowanego pakietu kolejnym podczas dłuższych sesji testowych i rozwojowych.

Rozwijana platforma i aktualizacje OTA

Unitree deklaruje dla H1 ciągłe aktualizacje i rozwój oprogramowania OTA. Pozwala to producentowi rozwijać funkcje platformy bez konieczności wymiany podstawowych elementów sprzętowych.

Unitree udostępnia również materiały instruktażowe i aplikację Explore przeznaczoną m.in. do podglądu stanu robota, temperatur, alarmów oraz podstawowej diagnostyki.

Unitree H1 vs H1-2 – najważniejsze różnice

H1-2 jest nowszą i bardziej rozbudowaną konstrukcją, ale nie należy mieszać jej parametrów z podstawowym H1. Poniższe zestawienie pokazuje najważniejsze różnice pomiędzy modelami.

Bezpieczeństwo i charakter platformy

Unitree zaznacza, że branża robotów humanoidalnych znajduje się nadal na stosunkowo wczesnym etapie rozwoju. Przed rozpoczęciem użytkowania należy dokładnie zapoznać się z możliwościami oraz ograniczeniami tego typu urządzenia.

Producent informuje również, że produkt jest stale rozwijany i optymalizowany, dlatego szczegóły wyglądu oraz niektóre elementy konfiguracji mogą ulegać zmianom.

H1 jest robotem cywilnym. Unitree zabrania wykonywania niebezpiecznych modyfikacji i wykorzystywania urządzenia w sposób mogący powodować zagrożenie.

Unitree H1 – platforma zbudowana wokół ruchu, mocy i percepcji

Unitree H1 łączy pełnowymiarową konstrukcję o masie około 47 kg z napędami osiągającymi do około 360 Nm, prędkością 3,3 m/s oraz przestrzennym systemem percepcji wykorzystującym 3D LiDAR i kamerę głębi.

Standardowe jednostki Intel Core i5 oraz Intel Core i7 umożliwiają obsługę funkcji samej platformy i tworzenie własnych rozwiązań programistycznych, a dodatkowa możliwość rozbudowy mocy obliczeniowej zwiększa elastyczność H1 jako platformy rozwojowej.

H1 sprawdzi się przede wszystkim tam, gdzie robot humanoidalny ma być wykorzystywany jako baza do badań nad ruchem, autonomią, percepcją otoczenia oraz kolejnymi generacjami systemów robotycznych.