Robot humanoidalny UNITREE G1 Edu U5

Oficjalna grafika producenta przedstawiająca platformę Unitree G1. Szczegółowe wyposażenie zależy od konfiguracji.

Najważniejsze możliwości G1 EDU

Wersja EDU rozszerza bazową platformę G1 o większe możliwości konfiguracji mechanicznej i rozwojowej.

G1 EDU – platforma o konfigurowalnej architekturze

Unitree nie publikuje na oficjalnej stronie osobnej tabeli parametrów dla oznaczenia U5. Dlatego parametry techniczne tej oferty przedstawiono zgodnie z oficjalną specyfikacją G1 EDU.

Producent przewiduje dla wersji EDU różne konfiguracje mechaniczne i obliczeniowe, dlatego całkowita liczba stopni swobody może wynosić od 23 do 43.

Dokładne wyposażenie konkretnego egzemplarza może zależeć od wybranej konfiguracji.

Od 23 do 43 stopni swobody

Oficjalna specyfikacja G1 EDU określa całkowitą liczbę stopni swobody na 23–43 DoF, zależnie od konfiguracji.

Każda noga wykorzystuje 6 stopni swobody, natomiast każde ramię posiada 5 stopni swobody.

Podstawowa talia wykorzystuje 1 DoF. W G1 EDU możliwe jest zastosowanie 2 dodatkowych stopni swobody talii, co daje maksymalnie 3 DoF w tym obszarze.

Opcjonalne elementy kończyn górnych mogą dodatkowo zwiększać całkowitą liczbę napędzanych osi.

Opcjonalna dłoń zręczna Dex3-1

Unitree przewiduje dla G1 EDU możliwość zastosowania trójpalczastej dłoni zręcznej Dex3-1.

Jedna dłoń Dex3-1 posiada 7 aktywnych stopni swobody: 3 DoF kciuka oraz po 2 DoF palca wskazującego i środkowego.

Producent przewiduje także opcjonalne 2 dodatkowe stopnie swobody nadgarstka oraz możliwość wyposażenia Dex3-1 w matryce sensorów dotykowych.

Elementy te są wyposażeniem opcjonalnym i nie należy zakładać ich obecności w konkretnej konfiguracji bez potwierdzenia.

Napędy PMSM i moment do 120 Nm

G1 EDU wykorzystuje wysokoobrotowe silniki PMSM z wewnętrznym wirnikiem i niską bezwładnością. Według producenta konstrukcja ta sprzyja szybkiej odpowiedzi napędu i odprowadzaniu ciepła.

Maksymalny moment największego napędu stawu kolanowego w G1 EDU wynosi 120 Nm.

Maksymalne obciążenie ramienia wynosi około 3 kg. Unitree zaznacza, że rzeczywista wartość znacząco zależy od pozycji i stopnia wyprostowania ramienia.

Precyzyjna konstrukcja stawów

Na wyjściu stawów zastosowano przemysłowe łożyska krzyżowo-rolkowe, które producent opisuje jako rozwiązanie o wysokiej precyzji i dużej nośności.

Stawy wykorzystują podwójne enkodery, a instalacja elektryczna prowadzona jest wewnątrz pustych osi stawów.

Za odprowadzanie ciepła odpowiada lokalne chłodzenie powietrzem.

Duży zakres ruchu

Unitree projektuje G1 z dużym zakresem pracy kluczowych stawów, co umożliwia realizację złożonych ruchów humanoidalnych.

Kamera głębi i 3D LiDAR

Za percepcję przestrzenną G1 EDU odpowiada system wykorzystujący kamerę głębi oraz 3D LiDAR.

Sensory te tworzą bazę sprzętową do pracy z informacjami o otoczeniu i rozwijania własnych rozwiązań związanych z percepcją robota.

8-rdzeniowa jednostka obliczeniowa

Bazowy system obliczeniowy G1 EDU wykorzystuje 8-rdzeniowy wysokowydajny CPU.

Dla wersji EDU Unitree przewiduje także opcjonalne moduły wysokiej mocy obliczeniowej. Producent informuje, że dostępne są różne marki i modele, między innymi rozwiązania z rodziny Orin.

Secondary Development

G1 EDU oficjalnie obsługuje Secondary Development.

Oznacza to, że wersja EDU została przygotowana z myślą o użytkownikach rozwijających własne rozwiązania programistyczne i badawcze wykorzystujące platformę robota.

Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 i komunikacja głosowa

Platforma G1 EDU wykorzystuje Wi-Fi 6 oraz Bluetooth 5.2.

Producent wyposaża platformę również w matrycę 4 mikrofonów oraz głośnik o mocy 5 W.

Inteligentny akumulator Quick Release

G1 EDU wykorzystuje 13-ogniwowy akumulator litowy w konstrukcji umożliwiającej szybki demontaż.

W oficjalnej specyfikacji G1 EDU producent wymienia również ręczny kontroler.

G1 a G1 EDU – najważniejsze różnice

Bezpieczeństwo i konfiguracja

Unitree zaznacza, że parametry platformy mogą różnić się w zależności od konkretnego scenariusza użytkowania i konfiguracji.

Robot humanoidalny ma złożoną konstrukcję i wykorzystuje napędy o dużej mocy. Producent zaleca zachowanie odpowiedniego bezpiecznego dystansu pomiędzy robotem a ludźmi.

G1 jest produktem cywilnym. Producent przestrzega przed niebezpiecznymi modyfikacjami oraz użytkowaniem robota w sposób mogący stwarzać zagrożenie.

Unitree G1 EDU U5 – platforma do badań nad robotyką humanoidalną

Platforma G1 EDU oferuje zależnie od konfiguracji 23–43 stopnie swobody, moment największego napędu kolana do 120 Nm, maksymalne obciążenie ramienia około 3 kg oraz system percepcji z kamerą głębi i 3D LiDAR.

Obsługa Secondary Development, opcjonalne rozszerzenia mechaniczne oraz możliwość zastosowania dodatkowego modułu obliczeniowego pozwalają dopasować G1 EDU do różnych projektów badawczych i rozwojowych.